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• 9月 23, 2026

orchard pruningのロボット制御｜Hybrid PPOによる視覚運動制御

本研究では、V-TrellisとUFO構造の果樹におけるロボット剪定を実現するため、Hybrid PPOアルゴリズムを用いた視覚運動制御手法を提案。シミュレーション環境での学習をもとに、実際の果樹環境に転送し、成功率49.9%（V-Trellis）と46.0%（UFO）を達成。