- 9月 23, 2026
orchard pruningのロボット制御|Hybrid PPOによる視覚運動制御
本研究では、V-TrellisとUFO構造の果樹におけるロボット剪定を実現するため、Hybrid PPOアルゴリズムを用いた視覚運動制御手法を提案。シミュレーション環境での学習をもとに、実際の果樹環境に転送し、成功率49.9%(V-Trellis)と46.0%(UFO)を達成。
本研究では、V-TrellisとUFO構造の果樹におけるロボット剪定を実現するため、Hybrid PPOアルゴリズムを用いた視覚運動制御手法を提案。シミュレーション環境での学習をもとに、実際の果樹環境に転送し、成功率49.9%(V-Trellis)と46.0%(UFO)を達成。